Este cuadro le fue encargado a Rubens por el rey Felipe IV en 1639. Fue una de las últimas obras pintadas por el gran maestro flamenco, quien, a pesar de tenerla ya muy avanzada, murió al año siguiente sin poder concluirla. El acabado final corrió a cargo de Jacobo Jordaens, y lo hizo de forma tan magistral que apenas puede reconocerse su intervención.

Rubens representa en este espléndido lienzo la fábula mitológica de Andrómeda y Perseo. La madre de Andrómeda, Casiopea, se había jactado de ser más hermosa que las Nereidas, hijas del dios del mar Nereo. Éstas, indignadas por la afrenta, pidieron ayuda al más poderoso dios de las aguas, Posidón, quien envió un temible dragón que sembró el terror por toda la comarca.

Consultado el oráculo por el rey y padre de Andrómeda, éste le reveló que la única forma de apaciguar al monstruo era la de ofrecerle en sacrificio a su bella hija. Así pues, presionado por sus súbditos, se vio obligado a dejarla abandonada encadenada a los peñascos de un acantilado.

Perseo, que regresaba a su tierra tras acometer una de sus muchas hazañas, vio a Andrómeda abandonada a su suerte y se enamoró de ella. Prometió a sus padres salvarla de inmediato si se la concedían en matrimonio. Dado por éstos su consentimiento, mató al dragón y liberó a la princesa.

Rubens escogió para esta representación el momento en que Perseo, vestido con una armadura a la moda española del momento, procede a liberar a Andrómeda de las ligaduras que la mantienen atada al peñasco. En la zona inferior izquierda del lienzo destaca el escudo del héroe decorado con la cabeza de medusa coronada de serpientes.

La oscura armadura de Perseo contrasta admirablemente con el blanco nacarado del cuerpo de la joven.

Los dos niños alados representados en la parte alta de la composición son una alusión directa al amor surgido entre ambos protagonistas. Uno de ellos, quizá Cupido, parece invitarles al diálogo con su gesto; tras él se perfila la figura de Himeneo, el dios protector del matrimonio, portando una antorcha, que es, junto con la corona de flores, uno de sus atributos específicos.

Al fondo, se divisa el mar con el dragón herido; y en la playa, como una mancha de luz blanca, el caballo alado Pegaso.

La fábula pagana de Andrómeda y Perseo encuentra su paralelo con la narración cristiana de "San Jorge y el dragón". En ambas un caballero mata a un dragón para liberar a una princesa.

La pintura se registró por primera vez en 1686 en el "Salón de los Espejos" del Alcázar de Madrid. En 1746 estaba en el Palacio del Buen Retiro.

En 1796 fue depositada, junto con los demás cuadros de desnudo de la Colección Real, en las llamadas "Salas Reservadas" de la Academia de Bellas Artes de San Fernando, donde permaneció hasta 1827, fecha de su definitivo ingreso en el Museo del Prado.